La estructura del robot paralelo de seis grados de libertad consta de plataformas superior e inferior, 6 telescópicascilindrosen el medio y 6 bisagras de bola a cada lado de las plataformas superior e inferior.
Los cilindros telescópicos generales están compuestos por cilindros servoeléctricos o hidráulicos (de gran tonelaje en forma de cilindros hidráulicos). Con la ayuda de seisactuador de cilindro eléctricomovimiento de expansión y contracción, completa la plataforma en el espacio de seis grados de libertad (X, Y, Z, α, β, γ) del movimiento, que puede simular una variedad de posturas de movimiento espacial y, por lo tanto, puede ser ampliamente utilizado en una variedad de simuladores de entrenamiento, tales como simuladores de vuelo, simuladores de conducción de automóviles, simuladores de terremotos, satélites, misiles y otros aviones, equipos recreativos (escenario de oscilación de película cinética) y otros campos. En la industria de procesamiento se pueden convertir en máquinas herramienta de varillaje de seis ejes, robots, etc.
Características clave de los robots paralelos de seis grados de libertad:
Desde la introducción de los robots industriales, han dominado los robots con mecanismos tándem. Los robots tándem tienen una estructura simple y un gran espacio operativo, por lo que se utilizan ampliamente. Debido a las limitaciones de los propios robots tándem, los investigadores han ido cambiando gradualmente su dirección de investigación hacia los robots paralelos. En comparación con los robots tándem, los robots paralelos de seis grados de libertad tienen las siguientes características:
1. Sin error acumulativo, alta precisión.
2. El dispositivo de conducción se puede colocar sobre o cerca de la plataforma fija, de modo que la parte móvil sea liviana, de alta velocidad y con buena respuesta dinámica.
3. Estructura compacta, alta rigidez, gran capacidad de carga, pequeño espacio de trabajo.
4. El mecanismo paralelo completamente simétrico tiene buena isotropía.
De acuerdo con estas características, los robots paralelos de seis grados de libertad han sido ampliamente utilizados en campos que requieren alta rigidez, alta precisión o grandes cargas sin un gran espacio de trabajo.
Ventajas de 6dof sobre 3dof
En la realidad virtual, varias experiencias 3dof son útiles para aplicaciones limitadas que no requieren una inmersión total, como una versión simple para el controlador de un programa diseñado para probar los tiempos de reacción de frenado. Esto puede resultar controvertido, pero constituye una experiencia muy "plana".
Para una experiencia de realidad virtual totalmente inmersiva, 6dof le permite caminar alrededor de un elemento en un círculo de 360 grados, inclinarse y ver el elemento de arriba a abajo, o agacharse y verlo de abajo hacia arriba. Este seguimiento posicional permite una experiencia más atractiva, lo cual es crucial para simulaciones realistas, como las de extinción de incendios, donde se requiere mayor libertad para mover y manipular objetos en el entorno.
Hora de publicación: 29-nov-2023
