La estructura del robot paralelo de seis grados de libertad consta de las plataformas superior e inferior, 6 brazos telescópicoscilindrosen el medio y 6 bisagras de bola a cada lado de las plataformas superior e inferior.
Los cilindros telescópicos generales se componen de cilindros servoeléctricos o hidráulicos (de gran tonelaje, en forma de cilindros hidráulicos). Con la ayuda de seisactuador de cilindro eléctricoEl movimiento de expansión y contracción completa la plataforma en un espacio de seis grados de libertad (X, Y, Z, α, β, γ). Esto permite simular diversas posturas de movimiento espacial. Por lo tanto, se utiliza ampliamente en diversos simuladores de entrenamiento, como simuladores de vuelo, simuladores de conducción de automóviles, simuladores de terremotos, simuladores de satélites, misiles y otras aeronaves, equipos recreativos (platina oscilante de película cinética) y otros campos. En la industria de procesamiento, se puede fabricar en máquinas herramienta con varillaje de seis ejes, robots, etc.
Características principales de los robots paralelos de seis grados de libertad:
Desde la introducción de los robots industriales, los robots con mecanismos tándem han dominado el mercado. Estos robots poseen una estructura simple y un amplio espacio de operación, por lo que son ampliamente utilizados. Debido a las limitaciones de los propios robots tándem, los investigadores han orientado gradualmente su investigación hacia los robots paralelos. En comparación con los robots tándem, los robots paralelos de seis grados de libertad presentan las siguientes características:
1. Sin error acumulativo, alta precisión.
2. El dispositivo de accionamiento se puede colocar sobre o cerca de la plataforma fija, de modo que la parte móvil sea liviana, de alta velocidad y buena en respuesta dinámica.
3. Estructura compacta, alta rigidez, gran capacidad de carga, pequeño espacio de trabajo.
4. El mecanismo paralelo completamente simétrico tiene buena isotropía.
De acuerdo con estas características, los robots paralelos de seis grados de libertad han sido ampliamente utilizados en campos que requieren alta rigidez, alta precisión o grandes cargas sin un gran espacio de trabajo.
Ventajas de 6dof sobre 3dof
En RV, diversas experiencias de 3 grados de libertad son útiles para aplicaciones limitadas que no requieren inmersión total, como una versión sencilla para el conductor de un programa diseñado para evaluar los tiempos de reacción al frenado. Esto puede ser controvertido, pero crea una experiencia muy plana.
Para una experiencia de realidad virtual totalmente inmersiva, 6 grados de libertad permite recorrer un objeto en un círculo de 360 grados, agacharse y observarlo de arriba abajo, o agacharse y observarlo de abajo arriba. Este seguimiento posicional proporciona una experiencia más atractiva, crucial para simulaciones realistas como las de extinción de incendios, donde se requiere mayor libertad para mover y manipular objetos del entorno.
Hora de publicación: 29 de noviembre de 2023
