Un robot normalmente consta de cuatro partes: unasolenoideUn sistema de accionamiento, un sistema de control y un sistema de detección. El actuador del robot es la entidad en la que este se basa para realizar su tarea y suele estar compuesto por una serie de enlaces, articulaciones u otras formas de movimiento. Los robots industriales se dividen en cuatro tipos de movimientos de brazo: los brazos de coordenadas de ángulo recto pueden moverse a lo largo de tres coordenadas de ángulo recto; los brazos de coordenadas cilíndricos pueden elevar, girar y extenderse telescópicamente; los brazos de coordenadas esféricos pueden rotar, inclinar y extenderse telescópicamente; y los brazos articulados tienen múltiples articulaciones giratorias. Todos estos movimientos requieren actuadores.
Manipulador de desarrollo propio de KGG
Los actuadores se pueden dividir en dos categorías según el movimiento: actuadores rotatorios yactuadores lineales.
1) Los actuadores rotatorios rotan un objeto en un ángulo determinado, que puede ser finito o infinito. Un ejemplo típico de actuador rotatorio es un motor eléctrico, que convierte una señal eléctrica en movimiento rotatorio de su eje y lo hace girar cuando se le aplica corriente. Al conectar el motor directamente a la carga se crea un actuador rotatorio de accionamiento directo. Muchos actuadores rotatorios se combinan con un mecanismo que funciona como palanca mecánica (ventaja) para reducir la velocidad de rotación y aumentar el par. Si el resultado final es la rotación, la salida del conjunto sigue siendo un actuador rotatorio.
Precisión KGGActuador de eje ZR
Tornillo de rodillos planetarios
2) Los actuadores rotatorios también están conectados a un mecanismo que convierte el movimiento rotatorio en un movimiento de vaivén, denominado actuador lineal. Los actuadores lineales mueven el objeto en línea recta, generalmente de vaivén. Estos mecanismos incluyen: tornillos de bolas/rodillos, correas y poleas, y cremallera y piñón.Tornillos de bolasytornillos de rodillosSe utilizan normalmente para convertir el movimiento rotatorio enmovimiento lineal preciso, como en los centros de mecanizado. Las cremalleras y los piñones suelen aumentar el par y reducir la velocidad del movimiento rotatorio, y también pueden utilizarse junto con mecanismos que convierten el movimiento rotatorio en movimiento lineal.
Los actuadores rotativos incluyen principalmente reductores RV y reductores armónicos:
(1)Reductor RV: RV se utiliza generalmente con cicloide, se utiliza para articulaciones de robot de gran torque, principalmente para robots de carga de 20 kg a varios cientos de kilogramos, se utilizan RV de uno, dos o tres ejes.
(2) Reductor armónico: Anteriormente, el reductor armónico tenía principalmente dientes evolventes, pero ahora algunos fabricantes utilizan dientes de doble arco. Los reductores armónicos pueden soportar pequeñas cargas de par, generalmente utilizadas en brazos robóticos de menos de 20 kg. Uno de los engranajes clave en los reductores armónicos es flexible y requiere deformación repetida a alta velocidad, por lo que es más frágil y tiene menor capacidad de carga y vida útil que el reductor de reductores.
En resumen, el actuador es un componente clave del robot y tiene un impacto significativo en la carga y la precisión del mismo. El reductor es un mecanismo reductor que puede aumentar el par al reducir la velocidad para transmitir una carga mayor y solucionar el problema de que el servomotor genere un par menor.
Hora de publicación: 07-jul-2023
