Un robot normalmente consta de cuatro partes: unsolenoide, un sistema de accionamiento, un sistema de control y un sistema de detección.El actuador del robot es la entidad en la que se basa el robot para realizar su tarea y suele estar compuesto por una serie de eslabones, articulaciones u otras formas de movimiento.Los robots industriales se dividen en cuatro tipos de movimientos de brazos: los brazos de coordenadas en ángulo recto pueden moverse a lo largo de tres coordenadas en ángulo recto;los brazos cilíndricos de coordenadas pueden levantarse, girarse y telescópicarse;los brazos de coordenadas esféricos pueden girar, cabecear y telescopios;y los brazos articulados tienen múltiples juntas giratorias.Todos estos movimientos requieren actuadores.
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Los actuadores se pueden dividir en dos categorías según el movimiento: actuadores giratorios yactuadores lineales.
1) Los actuadores giratorios girarán algo en un ángulo determinado, que puede ser finito o infinito.Un ejemplo típico de actuador giratorio es un motor eléctrico, que es un actuador que convierte una señal eléctrica en un movimiento de rotación de su eje y hace girar el motor cuando se aplica corriente al motor básico.Conectar el motor directamente a la carga crea un actuador giratorio de accionamiento directo, y muchos actuadores giratorios se combinan con un mecanismo utilizado como palanca mecánica (ventaja) para reducir la velocidad de rotación y aumentar el par, si el resultado final es la rotación. la salida del conjunto sigue siendo un actuador giratorio.
Precisión KGGActuador del eje ZR
Tornillo de rodillo planetario
2) Los actuadores giratorios también están conectados a un mecanismo que convierte el movimiento giratorio en un movimiento de ida y vuelta, que se denomina actuador lineal.Los actuadores lineales esencialmente mueven el objeto en línea recta, generalmente hacia adelante y hacia atrás.Estos mecanismos incluyen: husillos de bolas/rodillos, correas y poleas, piñón y cremallera.Husillos de bolasytornillos de rodillosSe utilizan normalmente para convertir el movimiento giratorio enmovimiento lineal preciso, como por ejemplo en centros de mecanizado.Las cremalleras y los piñones suelen aumentar el par y reducir la velocidad del movimiento giratorio, y también se pueden utilizar junto con mecanismos que convierten el movimiento giratorio en movimiento lineal.
Los actuadores rotativos incluyen principalmente reductores RV y reductores armónicos:
(1)Reductor RV: RV se usa generalmente con cicloide, se usa para juntas de robots de gran torque, principalmente para robots de carga de 20 kg a varios cientos de kilogramos, se usan RV de uno, dos y tres ejes.
(2) Reductor armónico: el armónico solía tener principalmente forma de diente involuto, pero ahora algunos fabricantes utilizan forma de diente de doble arco.Los armónicos se pueden cargar con un par pequeño, generalmente utilizado para brazos robóticos de menos de 20 kg.Uno de los engranajes clave de los armónicos es flexible y requiere deformaciones repetidas a alta velocidad, por lo que es más frágil y tiene menos capacidad de carga y vida útil que los vehículos recreativos.
En resumen, el actuador es un componente clave del robot y tiene un impacto significativo en la carga y precisión del robot.Reductor Es un variador de reducción que puede aumentar el par reduciendo la velocidad para transmitir una carga mayor y superar el defecto de que el servomotor genera un par menor.
Hora de publicación: 07-jul-2023
